簡(jiǎn)介

靈渠 OS 立足具身智能機(jī)器人的全場(chǎng)景需求，構(gòu)建了 “南向適配具身硬件、北向支撐智能應(yīng)用” 的生態(tài)架構(gòu)。底層提供穩(wěn)定、高效的分布式群體實(shí)時(shí)通信、硬件抽象等基礎(chǔ)服務(wù)框架；上層開放智能體服務(wù)框架，支持交互、作業(yè)、運(yùn)動(dòng)等智能基座模型的標(biāo)準(zhǔn)化對(duì)接，降低應(yīng)用門檻；同時(shí)，提供豐富的工具鏈，涵蓋開發(fā)調(diào)試、仿真驗(yàn)證、部署管理、數(shù)據(jù)錄制等能力，助力開發(fā)者快速構(gòu)建從虛擬仿真到實(shí)體部署的技術(shù)閉環(huán)。

靈渠 OS Alpha

核心特性: 基于量產(chǎn)實(shí)踐的全尺寸智元遠(yuǎn)征A2本體，開源跨平臺(tái)具身軟件框架、基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的雙足運(yùn)控框架與雙足運(yùn)控仿真訓(xùn)練部署一站式工具鏈。

跨平臺(tái)具身軟件框架

•  統(tǒng)一通信中間件

基于自研中間件 AimRT,支持 Protobuf 與 ROS2 Message 格式,提供 RPC、Topic 等多種通信模式,為模塊間交互提供標(biāo)準(zhǔn)、高效的接口,并兼容原生 ROS2 生態(tài)。

• 高效構(gòu)建與集成

基于 Bazel 構(gòu)建系統(tǒng),輕松管理多倉庫依賴與第三方庫,支持 x86_64 到 aarch64 等異構(gòu)平臺(tái)的一鍵式交叉編譯。

• 端到端開發(fā)部署

提供 Docker 標(biāo)準(zhǔn)化開發(fā)環(huán)境和自動(dòng)化構(gòu)建打包能力,配套圖形化部署工具 AimStudio,實(shí)現(xiàn)從開發(fā)到部署的一體化流程。

基于RL的雙足運(yùn)控仿真、訓(xùn)練與部署一站式框架

• 一站式工具鏈

基于 MuJoCo / Isaac Gym 構(gòu)建覆蓋訓(xùn)練、仿真驗(yàn)證與真實(shí)機(jī)器人部署的完整工具鏈。

• 高效穩(wěn)定訓(xùn)練

圍繞 PPO 算法,實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定收斂、可復(fù)用的人形機(jī)器人站立與行走等運(yùn)控策略訓(xùn)練。

• Sim2Sim / Sim2Real 支持

同一套策略代碼可在 MuJoCo 與真實(shí)機(jī)器人之間無縫切換運(yùn)行。

• 工程化控制抽象

從真實(shí)機(jī)械結(jié)構(gòu)出發(fā),將復(fù)雜機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)約束抽象為強(qiáng)化學(xué)習(xí)可直接使用的控制接口。

系統(tǒng)架構(gòu)

多層次用戶支持

• 實(shí)機(jī)開發(fā)者: 支持擁有 A2 機(jī)器人的開發(fā)者進(jìn)行實(shí)機(jī)開發(fā)與驗(yàn)證

• 仿真學(xué)習(xí)者: 支持無 A2 機(jī)器人的學(xué)習(xí)者通過仿真環(huán)境進(jìn)行學(xué)習(xí)和實(shí)驗(yàn)

• 生態(tài)伙伴: 支持生態(tài)伙伴基于 OS 生態(tài)進(jìn)行硬件適配

文檔：

快速開始指南：//github.com/Link-U-OS/Link-U-OS/blob/main/document/cn/index.md